本发明公开了一种多运动模态的水下仿生推进器，涉及水下探测装备技术领域，包括机身外壳、俯仰调整机构、周向调整机构、旋转调整装置、泳动装置和控制系统，机身外壳设有后端盖，其内部具有前腔体和后腔体。俯仰调整机构和周向调整机构设在前腔体内，旋转调整装置设在后腔体内，包括安装板、转轴、齿轮组件和旋转电机。泳动装置有两个，对称设在转轴左右两侧，泳动装置包括仿生鳍条和绳轮驱动机构，仿生鳍条包括柔性引线杆、柔性鳍骨、柔性外壳、导线轮及多个支撑盘，仿生鳍条前端通过基座与后端盖固定相连。本发明的仿生鳍条基于生物的泳动特性，可实现多种运动模态之间相互切换，以适应不同水下环境的要求，完成跨海域探测任务。